Where communities thrive


  • Join over 1.5M+ people
  • Join over 100K+ communities
  • Free without limits
  • Create your own community
People
Repo info
Activity
    esigalas
    @esigalas
    This message was deleted
    This message was deleted
    This message was deleted
    @antmarko einai kryfo, dokimase control+h otan exeis anoixto to parathyro
    antmarko
    @antmarko
    ναι οντως
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    Για το laser: Οι μετρήσεις είναι σε μέτρα από αριστερά προς τα δεξιά του ρομπότ. Η ακτίνα [0] είναι η τέρμα αριστερά. Από τον simulator (ή από κώδικα μπορείτε να δείτε πόσες είναι). Αν είναι Ν, η ακτίνα [Ν/2] είναι η ευθεία μπροστά στο ρομπότ
    antmarko
    @antmarko
    Όσον αφορά το obstacle avoidance επιτρέπεται να λαμβάνουμε υπ όψιν την συνεισφορά του laser στην διαμόρφωση των ταχυτήτων μόνο όταν έχουμε εμπόδιο σε απόσταση μικρότερη από την minimum απόσταση που μπορεί να εντοπίσει εμπόδιο το σόναρ;Δηλαδή μόνο το σόναρ να χρησιμοποιείται εκτός και αν εντοπίσει το laser εμπόδιο σε απόσταση μικρότερη από 0.15 m
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    ναι γιατί όχι? εσείς θα ορίσετε τις συνθήκες
    antmarko
    @antmarko
    Το ρωτάω επειδή στην ουσία με αυτό το σκεπτικό θα χρησιμοποιείται μόνο ένας αισθητήρας κάθε φορά για την αποφυγή(laser η σόναρ ) άρα το motor schema δεν θα εχει νόημα αφού δεν θα συνδυάζουμε τις αλλαγές ταχύτητας και από τους 2 αισθητήρες
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    α ναι, εννοώ θα χρησιμοποιήσετε και τους 2, απλά το πως (οι συνθήκες) θα οριστούν από εσάς
    στην περίπτωση που λες όπου η απόσταση είναι κάτω από 0.15 αναγκαστικά θα πάρεις μόνο το laser και στο motor schema γιατί απλά δεν έχεις την άλλη πληροφορία καθόλου
    antmarko
    @antmarko
    δεν είναι όμως πλεονασμός για αποστάσεις εμποδίων άνω των 0.15 να χρησιμοποιούμε και το laser?διότι μιας και έχει μεγάλη εμβέλεια το laser είναι ακραίο να χρησιμοποιήσουμε για αποφυγή εμποδίων όλη την εμβέλεια του(θα προσπαθει να αποφυγει εμποδιο το οποιο ειναι πολυ μαρκια).από την άλλη το σόναρ έχει ικανοποιητική εμβελεια με την εννοια οτι η αποφυγη γινεται πιο ρεαλιστικη(αποφευγουμε εμποδια που είναι σχετικα κοντα σε εμας <=3m)
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    σωστά, άρα μπορείς να το βάλεις με συντελεστή
    επίσης το laser βλέπει περιοχές που δεν βλέπει καθόλου το sonar
    antmarko
    @antmarko
    το laser τι εμβελεια έχει σε μοιρες?
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    μπορείς να το δείς από τον simulator στα αριστερά στο δέντρο (και στα αρχεία του simulator, εκεί που ορίζεται το laser - στα resourses)
    σε rads
    avangelo
    @avangelo
    Στην περίπτωση του subsumption, αν θέλουμε να πούμε ότι πάνω από τα 3 μέτρα να χρησιμοποιήσεις το laser, θα πρέπει να ξέρουμε τις τιμές του sonar. Στην συνάρτηση produceSpeedsSubsumption επιστρέφονται μόνο οι τιμές των ταχυτήτων. Μπορούμε μαζί με τις ταχύτητες, να επιτρέφει η produceSpeedsSonars και τις τιμές των Sonars; Μήπως γίνεται με άλλο τρόπο;
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    Σωστός, μπορείς να τις πάρεις από τις μεταβλητές self.sonar_aggregation.sonar_front_range κτλ
    esigalas
    @esigalas
    to paketo gia na mporoume na elegxoume to robot me ta belakia poio eipame oti einai??
    den einai egkatesthmeno swsta?
    prepei na to baloume ?
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    μπορείς να το τρέξεις ως εξής:
    roslaunch autonomous_exploration teleop.launch
    και πρεπει να εγκαταστήσεις ένα έξτρα πακέτο sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-teleop
    antmarko
    @antmarko
    βασικά εμένα δεν μου δουλεύει(δηλαδή κάνει κανονικά launch αλλά ότι και να πατάω δεν κουνιέται ενώ λέει ότι δίνει ταχύτητα) αυτό ακόμα και αν δεν κάνω launch το autonomous.Δεν υπάρχει άλλος τρόπος?
    βασικά λάθος αν δεν κάνω launch το autonomous δουλεύει
    antmarko
    @antmarko
    ενταξει γενικα δουλευει λαθος εκανα εγω
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    ok :P
    antmarko
    @antmarko
    Όσον αφορά το coverage είπαμε να μην το βάζουμε σε ανεξερεύνητο χώρο το οποίο προφανώς το ελέγχουμε από τον πίνακα ogm αλλά τους χώρους που είναι εκτός του χάρτη που κινείται το robot νομίζω τα θεωρεί 0 στο ogm αν το robot είναι κοντά.Τουλάχιστον στην αρχή μου δείχνει ότι το μέρος πίσω από το robot είναι 0 και του βάζει κίτρινο
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    ναι, μόνο στην αρχή γίνεται αυτό γιατι το ρομπότ έχει κάποιο μέγεθος, οπότε εκείνο το τετραγωνάκι το θεωρεί ελεύθερο. Μη σας απασχολεί αυτό.
    antmarko
    @antmarko
    Μετά όντως το διορθώνει αλλά σε άλλες περιοχές μετέπειτα πάλι εκτός χάρτη βάζει κίτρινο και μάλιστα και πάνω σε εμπόδια ενώ κάνω έλεγχο να είναι 0 εκείνο το i,j πιξελ στον ogm.Μήπως δεν συμπίπτουν τα ogm και coverage?
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    λες στην αρχή (στην αρχική θέση του ρομπότ) ή κάπου αλλού?
    στην αρχική θέση μπορεί να γίνει, αλλού δε νομίζω
    antmarko
    @antmarko
    Για αλλού.Πάντως δεν ξέρω άμα κάνω κάποιο λάθος αλλά του βάζω για ένα trajectory στο πρώτο δωμάτιο και στο πάνω από αυτό να μου εκτυπώνει για κάθε θέση τις τιμές που έχει ο ogm για το 2x2(m^2) τετράγωνο και ενώ περιλαμβάνει κυρίως ελεύθερο χώρο ,λίγο κατειλημμένο χώρο(τοίχοι) και λίγο εκτός χάρτη χώρο (ανεξερεύνητος υποτίθεται).Οι τιμές που μου βγάζει είναι κυρίως 100.00 σαν να έχω δηλαδή παντού εμπόδια και λίγα 0.00 αλλά παρ όλα αυτά μου βάζει κίτρινο και πάνω στα εμπόδια και πάνω στον εκτός χάρτη χώρο.Μάλιστα για τον εκτός χάρτη μετά από δυο διαφορετικές διαδρομές για 2 ξεχώριστα targets αλλά στην ίδια περιοχή μου εμφανίζει τα κίτρινα εκτός χάρτη να επεκτείνονται σαν να είναι μετατοπισμένα layers το ένα πάνω από το άλλο.
    μπορώ να επισυνάψω screenshot εδώ?
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    ναι αμε, κάντο drag & drop
    antmarko
    @antmarko
    Χωρίς τίτλο.jpg
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    χμ περίεργο.. η συνθήκη που χρησιμοποιείς ποια είναι?
    antmarko
    @antmarko
    βασικά λάθος το coverage εκτύπωνα το ogm βγάζει διάφορες τιμές
    συνθήκη βάζω να μπαίνει 100 όπου το ogm είναι 0
    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    σωστό ακούγεται..
    θες να μου στείλεις τον κώδικα της συνάρτησης σε private message?
    γενικά το occupancy grid έχει 0-49 για free, 51-100 για occupied και 50 ή -1 για ανεξερεύνητο
    antmarko
    @antmarko
    κανονικα
    0-100
    Χωρίς τίτλο.jpg
    esigalas
    @esigalas
    gia kapoio logo den mporw na kanw commit

    * Please tell me who you are.

    Run

    git config --global user.email "you@example.com"
    git config --global user.name "Your Name"

    to set your account's default identity.
    Omit --global to set the identity only in this repository.

    fatal: unable to auto-detect email address (got 'esigalas@luthien.(none)')

    Manos Tsardoulias
    @etsardou
    αφού σου λέει να τους πεις ποιος είσαι :P
    κανε τα git config που λέει με τα στοιχεία σου