These are chat archives for etsardou/autonomous_systems_architectures

16th
Dec 2015
antmarko
@antmarko
Dec 16 2015 13:26
Όσον αφορά το coverage είπαμε να μην το βάζουμε σε ανεξερεύνητο χώρο το οποίο προφανώς το ελέγχουμε από τον πίνακα ogm αλλά τους χώρους που είναι εκτός του χάρτη που κινείται το robot νομίζω τα θεωρεί 0 στο ogm αν το robot είναι κοντά.Τουλάχιστον στην αρχή μου δείχνει ότι το μέρος πίσω από το robot είναι 0 και του βάζει κίτρινο
Manos Tsardoulias
@etsardou
Dec 16 2015 13:27
ναι, μόνο στην αρχή γίνεται αυτό γιατι το ρομπότ έχει κάποιο μέγεθος, οπότε εκείνο το τετραγωνάκι το θεωρεί ελεύθερο. Μη σας απασχολεί αυτό.
antmarko
@antmarko
Dec 16 2015 13:42
Μετά όντως το διορθώνει αλλά σε άλλες περιοχές μετέπειτα πάλι εκτός χάρτη βάζει κίτρινο και μάλιστα και πάνω σε εμπόδια ενώ κάνω έλεγχο να είναι 0 εκείνο το i,j πιξελ στον ogm.Μήπως δεν συμπίπτουν τα ogm και coverage?
Manos Tsardoulias
@etsardou
Dec 16 2015 13:50
λες στην αρχή (στην αρχική θέση του ρομπότ) ή κάπου αλλού?
στην αρχική θέση μπορεί να γίνει, αλλού δε νομίζω
antmarko
@antmarko
Dec 16 2015 13:59
Για αλλού.Πάντως δεν ξέρω άμα κάνω κάποιο λάθος αλλά του βάζω για ένα trajectory στο πρώτο δωμάτιο και στο πάνω από αυτό να μου εκτυπώνει για κάθε θέση τις τιμές που έχει ο ogm για το 2x2(m^2) τετράγωνο και ενώ περιλαμβάνει κυρίως ελεύθερο χώρο ,λίγο κατειλημμένο χώρο(τοίχοι) και λίγο εκτός χάρτη χώρο (ανεξερεύνητος υποτίθεται).Οι τιμές που μου βγάζει είναι κυρίως 100.00 σαν να έχω δηλαδή παντού εμπόδια και λίγα 0.00 αλλά παρ όλα αυτά μου βάζει κίτρινο και πάνω στα εμπόδια και πάνω στον εκτός χάρτη χώρο.Μάλιστα για τον εκτός χάρτη μετά από δυο διαφορετικές διαδρομές για 2 ξεχώριστα targets αλλά στην ίδια περιοχή μου εμφανίζει τα κίτρινα εκτός χάρτη να επεκτείνονται σαν να είναι μετατοπισμένα layers το ένα πάνω από το άλλο.
μπορώ να επισυνάψω screenshot εδώ?
Manos Tsardoulias
@etsardou
Dec 16 2015 14:00
ναι αμε, κάντο drag & drop
antmarko
@antmarko
Dec 16 2015 14:01
Χωρίς τίτλο.jpg
Manos Tsardoulias
@etsardou
Dec 16 2015 14:02
χμ περίεργο.. η συνθήκη που χρησιμοποιείς ποια είναι?
antmarko
@antmarko
Dec 16 2015 14:02
βασικά λάθος το coverage εκτύπωνα το ogm βγάζει διάφορες τιμές
συνθήκη βάζω να μπαίνει 100 όπου το ogm είναι 0
Manos Tsardoulias
@etsardou
Dec 16 2015 14:04
σωστό ακούγεται..
θες να μου στείλεις τον κώδικα της συνάρτησης σε private message?
γενικά το occupancy grid έχει 0-49 για free, 51-100 για occupied και 50 ή -1 για ανεξερεύνητο
antmarko
@antmarko
Dec 16 2015 17:28
κανονικα
0-100
Χωρίς τίτλο.jpg