Where communities thrive
Join over
1.5M+ people
Join over
100K+ communities
Free
without limits
Create
your own community
Explore more communities
fan-farm/Lobby
People
Repo info
Activity
ZHENG Fan
@izhengfan
Test Latex:
H
Δ
x
=
[
b
1
b
2
]
\mathbf{H} \Delta\mathbf{ x} = \begin{bmatrix} b_1 \\ b_2 \end{bmatrix}
H
Δ
x
=
[
b
1
b
2
]
ZHENG Fan
@izhengfan
Test code with markdown
int
main
()
{
cout
<<
"hello"
<< endl;
return
0
; }
ScottYu779
@ScottYu779
你好,<<从零开始的 IMU 状态模型推导>> 这个博客是怎么做得?基于什么工具链呢?谢谢
http://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/#2-3-%E5%89%8D%E7%BD%AE3-%E9%AB%98%E6%96%AF%E7%99%BD%E5%99%AA%E5%A3%B0%E4%B8%8E%E9%9A%8F%E6%9C%BA%E6%B8%B8%E8%B5%B0
ZHENG Fan
@izhengfan
@ScottYu779
我的博客都是开源放在 Github 上的:
https://github.com/izhengfan/izhengfan.github.io
. 公式用的是 MathJax,也很常用的。
lishanggui
@lishanggui
您好! 请问您用小觅摄像头跑过vins吗?我用imu_tk程序对imu做了标定并写入设备,同时用imu_utils进行imu噪声标定,同时用将imu噪声标定结果和双目标定结果(kalibr双目标定)用kalibr对imu和相机进行标定。将这些参数写入到vins的参数文件中,其中噪声的imu加速度和角速度的偏差在噪声标定结果乘以根号频率,随机游走除以根号频率 。 但是我用它来跑vins-fusion的时候,相同的数据集纯双目的里程计效果要比双目加imu要好。我重复做了好多实验都是这样。我很好奇是不是哪里我搞错了吗? 从理论上讲不是添加imu效果应该更好吗?
lishanggui
@lishanggui
@izhengfan
在吗
ZHENG Fan
@izhengfan
问题很难解答,可能标定不好,可能程序有bug。我也没用过vins-fusion.
旭
@winnnda
要看看是不是标定这边的问题的话,可以用开源数据集跑一下,看看是不是还是双目比双目+imu更好,数据集的标定数据一般都问题不大。
_