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    ZHENG Fan
    @izhengfan
    Test Latex: HΔx=[b1b2] \mathbf{H} \Delta\mathbf{ x} = \begin{bmatrix} b_1 \\ b_2 \end{bmatrix}
    ZHENG Fan
    @izhengfan
    Test code with markdown
    int main()
    {
        cout << "hello" << endl;
        return 0;
    }
    ScottYu779
    @ScottYu779
    你好,<<从零开始的 IMU 状态模型推导>> 这个博客是怎么做得?基于什么工具链呢?谢谢
    ZHENG Fan
    @izhengfan
    @ScottYu779 我的博客都是开源放在 Github 上的:https://github.com/izhengfan/izhengfan.github.io. 公式用的是 MathJax,也很常用的。
    lishanggui
    @lishanggui
    您好! 请问您用小觅摄像头跑过vins吗?我用imu_tk程序对imu做了标定并写入设备,同时用imu_utils进行imu噪声标定,同时用将imu噪声标定结果和双目标定结果(kalibr双目标定)用kalibr对imu和相机进行标定。将这些参数写入到vins的参数文件中,其中噪声的imu加速度和角速度的偏差在噪声标定结果乘以根号频率,随机游走除以根号频率 。 但是我用它来跑vins-fusion的时候,相同的数据集纯双目的里程计效果要比双目加imu要好。我重复做了好多实验都是这样。我很好奇是不是哪里我搞错了吗? 从理论上讲不是添加imu效果应该更好吗?
    lishanggui
    @lishanggui
    @izhengfan 在吗
    ZHENG Fan
    @izhengfan
    问题很难解答,可能标定不好,可能程序有bug。我也没用过vins-fusion.
    @winnnda
    要看看是不是标定这边的问题的话,可以用开源数据集跑一下,看看是不是还是双目比双目+imu更好,数据集的标定数据一般都问题不大。