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    ZHENG Fan
    @izhengfan
    Test Latex: HΔx=[b1b2] \mathbf{H} \Delta\mathbf{ x} = \begin{bmatrix} b_1 \\ b_2 \end{bmatrix}
    ZHENG Fan
    @izhengfan
    Test code with markdown
    int main()
{
    cout << "hello" << endl;
    return 0;
}
    ScottYu779
    @ScottYu779
    你好,<<从零开始的 IMU 状态模型推导>> 这个博客是怎么做得?基于什么工具链呢?谢谢
    http://fzheng.me/2016/11/20/imu_model_eq/#2-3-%E5%89%8D%E7%BD%AE3-%E9%AB%98%E6%96%AF%E7%99%BD%E5%99%AA%E5%A3%B0%E4%B8%8E%E9%9A%8F%E6%9C%BA%E6%B8%B8%E8%B5%B0
    ZHENG Fan
    @izhengfan
    @ScottYu779 我的博客都是开源放在 Github 上的：https://github.com/izhengfan/izhengfan.github.io. 公式用的是 MathJax，也很常用的。
    lishanggui
    @lishanggui
    您好！ 请问您用小觅摄像头跑过vins吗？我用imu_tk程序对imu做了标定并写入设备，同时用imu_utils进行imu噪声标定，同时用将imu噪声标定结果和双目标定结果（kalibr双目标定）用kalibr对imu和相机进行标定。将这些参数写入到vins的参数文件中，其中噪声的imu加速度和角速度的偏差在噪声标定结果乘以根号频率，随机游走除以根号频率 。 但是我用它来跑vins-fusion的时候，相同的数据集纯双目的里程计效果要比双目加imu要好。我重复做了好多实验都是这样。我很好奇是不是哪里我搞错了吗？ 从理论上讲不是添加imu效果应该更好吗？
    lishanggui
    @lishanggui
    @izhengfan 在吗
    ZHENG Fan
    @izhengfan
    问题很难解答，可能标定不好，可能程序有bug。我也没用过vins-fusion.
    旭
    @winnnda
    要看看是不是标定这边的问题的话，可以用开源数据集跑一下，看看是不是还是双目比双目+imu更好，数据集的标定数据一般都问题不大。