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  • Oct 15 10:14
    Akito-Shirai closed #426
  • Oct 15 10:14
    Akito-Shirai commented #426
  • Oct 15 10:11
    JinyaIseki closed #425
  • Oct 15 10:10
    JinyaIseki closed #402
  • Oct 15 09:56
    JinyaIseki commented #433
  • Oct 15 09:05
    JinyaIseki commented #433
  • Oct 15 07:58
    JinyaIseki opened #433
  • Oct 15 05:54
    yasuohayashibara commented #419
  • Oct 14 13:00
    taishiyamamoto commented #419
  • Oct 13 14:08
    DaikiMaekawa edited #432
  • Oct 13 14:08
    taishiyamamoto opened #432
  • Oct 13 14:06

    taishiyamamoto on fix_strategy

    fix (compare)

  • Oct 10 07:48
    taishiyamamoto commented #418
  • Oct 10 07:29
    taishiyamamoto commented #418
  • Oct 09 22:09
    yasuohayashibara commented #395
  • Oct 08 19:01
    Takuyakataoka commented #395
  • Oct 08 18:22
    Takuyakataoka commented #395
  • Oct 08 17:30
    Takuyakataoka commented #395
  • Oct 08 17:05
    Takuyakataoka commented #395
  • Oct 08 17:03
    Takuyakataoka commented #395
Kazuya N
@Nasupl
そういえば、@HomeのORNEはURG取り付け位置が変更になっているんですが、icart_desceiptionのicart.xacroをいじらずにlinkやjointの位置を変更することってできるんでしたっけ?
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
https://github.com/open-rdc/icart/tree/indigo-devel/icart_mini_description/urdf/sensors ここにURG用のxacroファイルを追加してorneとhome側でそれぞれ値を渡して実体化させるようにすれば簡単に出来ます。
既にhokuyo3d.urdf.xacroやimu.urdf.xacroがまったく同じ構成を採用しているので、9割方真似するだけで実装出来るでしょう。
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
citbrains_homeリポジトリでRyuichiさんがWatcherから外されてますけど、これ意図したものなんですかね?
Kazuya N
@Nasupl
こちらでは把握していません
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
RyuichiさんがGitHub Organizationを使った集団開発の経験をどの程度積んでいるのか分からなかったため、もしかしたら誤操作によるものかもしれないと考えちょっとお節介ですが指摘させていただきました。 本人が気付いてなさそうだったらそれとなく伝えておいて下さい。 次に会った時で良いので。
Kazuya N
@Nasupl
りょうかいですー
Kazuya N
@Nasupl
@DaikiMaekawa
ORNEのCAD置いてたレポジトリって消しちゃったんでしたっけ?
あぁopen-tcに行ったんですね
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
そうですね。
Kazuya N
@Nasupl
@DaikiMaekawa
ORNEというよりはiCart-miniについてなのですが,icart_mini_descriptionにおいて,visual_hoge_wheel_hingeと,hoge_wheel_hingeの位置がずれていることにはなにか理由があるのでしょうか?
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
ちょっと待ってて下さい。 今確認します。
これはgazebo上での旋回時の挙動を良く見せるためのダミー値だった気がします。 (手元に開発環境がないので確認が出来ませんが)
Kazuya N
@Nasupl
なるほど.これが経路の計画や追従に影響することはないのでしょうか?
実機の
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
計画には影響しないでしょう。 追従の挙動は代わります
変わります
昔のgazeboは摩擦の挙動がうまく働かない場合があって、kobuki_description等はこのような方法を使用して問題を回避していました。
私もそれに習って見かけと実際のリンクの位置が違います。 今のgazeboでは試していません。
値を二つ変えるだけなのでvisualと同じ位置にして動かしてみてはどうですか?
Kazuya N
@Nasupl
そうするとgazeboにおいて旋回できなくなってしまうのですよね.いま,地面と接地しているcolisionのmassやinertiaのパラメタを調整してみてはいるのですが.
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
恐らくinertiaが怪しい。 回転の中心がズレれば値は変わりますので計算し直してみて下さい。
Kazuya N
@Nasupl
なるほど.試してみます.ありがとうございます.
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
最近時間がなくて色々と手が回って無いのですが、なるべく私の昔の遺産に関する質問は時間を作って受付ますので気兼ねなくどうぞ。
inoue hirohumi
@iou16
@DaikiMaekawa
iCart-miniに関して質問です.
icart_mini_control.yamlにおいて,cmd_vel_timeoutというパラメータが20[s]になっていることにはなにか意図とがあるのでしょうか?
Kazuya N
@Nasupl

@DaikiMaekawa

@DaikiMaekawa
iCart-miniに関して質問です.
icart_mini_control.yamlにおいて,cmd_vel_timeoutというパラメータが20[s]になっていることにはなにか意図とがあるのでしょうか?

Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
返信が遅くなってすみません。 特に意図は無いですね。
Kazuya N
@Nasupl
なるほど.move_baseでプランニングに時間がかかる場合に,長時間速度指令が出ないことがあって,そういう時にタイムアウト時間が長いと,最後に出された速度指令のままロボットが進んでいってしまって最悪壁にぶつかるみたいな事象が多々発生しているので,もっと短時間に変更したいのですが,icart_mini_control.launchでこのyamlを外部のyamlに変更できるようにするのと,このパラメータだけ直接変更するならどちらがよいですかね.
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
ちょっと確認してみます。
話がそれますが今日本に帰国しているので休日とかに様子見に行きましょうか? (要望があればですが)
Daiki Maekawa
@DaikiMaekawa
icart_mini側のyamlを変えてしまって良いと思います。 ここですね。
https://github.com/open-rdc/icart/blob/indigo-devel/icart_mini_control/config/icart_mini_control.yaml#L22
Kazuya N
@Nasupl
yaml変更の件了解です.近日中にPRをお送りします.
先日ミーティングで前川先輩の訪問について聞いてみたんですが,取り急ぎは大丈夫そうです.院生が@homeにかかりきりでつくばに余り着手できていないんですが,middleが動き始めたりGPS載せ始めたりと動き始めてはいます.